4）除P点之外的速度多边形上其它两点间的连线，则代表两点间的相对速度（注意b→c = VCB）

　　5）角速度的求法：ω=VCB/LBC方向判定采用矢量平移;该角速度就是绝对角速度；

　　两者的误差较大，引起误差的可能原因是测量构件时不够精确，作图时误差较大。

　　做完课程设计后，我对平面连杆机构的构成特点以及传动特点有了更深入的认识。能够清楚区分机构类型如：双曲柄、双摇杆、曲柄摇杆机构。对平面机构的演化形式有了形象直观的了解。能够更充分理解连杆机构设计的基本问题。按照基本问题，通过作图法，设计连杆机构，设计中考虑杆长条件、死点等问题，以使设计更加科学。对构件的速度、加速度、科式加速度的分析与计算更加熟练，对平面机构自由度的计算更加熟练。

　　取加速度比例尺u =1(mm/s )/mm,并取点p’作为加速度图极点，作加速度矢量图。如图（4）

　　取加速度比例尺u =1(mm/s )/mm,并取点p”作为加速度图极点，作加速度矢量图。如图ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ5）

　　取速度比例尺u =1(mm/s)/mm,并取点p 作为速度图极点，作速度矢量图。如图（2）

　　取速度比例尺u =1(mm/s)/mm,并取点p 作为速度图极点，作速度矢量图。如图（3）

　　首先感谢董兰老师在课程设计及制作过程中给予的无私与耐心的指导与帮助，在她的帮助下我才能顺利地完成这篇论文。同时感谢我同组的同学，这份设计是大家齐心协力、共同努力的结果。

　　连杆机构也存在一些缺点，由于连杆机构必须经过中间构件进行传递，因而传递的路线太长，易产生交的误差积累，同时也降低机械效率。在连杆机构中，连杆及滑块所产生的惯性力难以用一般的平衡方法加以消除，因而连杆机构不宜高速运动。

　　做完课程设计，我知道了团队精神的重要性，更加熟练了word和AutoCAD的操作。

　　7）随意在速度矢量图上指定一点，可能在机构图中的每一个构件上按影象原理找到对应的点。

　　连杆机构传动都需要与一个不与机架直接相连的中间构件才能传动从动件在连杆机构中在原动件的运动规律不变的情况下可用改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律

　　用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。也就是理论力学中的运动合成原理。

　　如图构件1和2，B点此时构件1和2的重合点，根据理论力学的知识我们可以得到：

　　连杆机构传动都需要与一个不与机架直接相连的中间构件才能传动从动件， 在连杆机构中，在原动件的运动规律不变的情况下，可用改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。连杆上各点的轨迹是各种不同形状的曲线。其形状随着各构件的相对长度的改变而改变，故连杆曲线的形式多样，可以用来满足一些特定工作的需求。利用连杆机构还可以很方便地改变运动的传动方向、扩大行程、实现增力和远距离传动等的目的。