刚性转子小径总作用角轴承磨合层并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，

　　的角度可以分为串联机器人和并联机器人两大类。串联机器人以开环机构为机器人机构原型；并联机器人为有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。

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